Setelah merdeka, Bilal dipilih sebagai muazin. Dikisahkan dalam buku The Great Sahaba susunan Rizem Aizid, Bilal selalu berada di samping Rasulullah SAW ketika salat.
Saking dekatnya, Bilal kerap dijuluki sebagai bayangan Nabi Muhammad SAW. Bahkan, sang rasul sendiri yang menunjuk Bilal sebagai muazin karena suaranya terdengar kencang ke seluruh Madinah. Bilal juga digelari Muadzin ar-Rasul.
Walau begitu, selepas kepergian Nabi Muhammad SAW, Bilal bin Rabah memutuskan pensiun menjadi muazin. Saat Khalifah Abu Bakar RA meminta Bilal bin Rabah supaya menjadi muazin kembali, Bilal berkata dengan sedih, “Aku hanya menjadi muazin Rasulullah. Rasulullah telah tiada, maka aku bukan muazin siapa-siapa lagi.”
Sejak itulah Bilal tidak lagi mengumandangkan azan kecuali hanya sebanyak dua kali. Setelah itu, Bilal bin Rabah meninggalkan Madinah dan tinggal di Homs, Syria.
Menurut kitab Hadil Arwah ila Biladil Afrah oleh Ibnu Qayyim Al Jauziyyah yang diterjemahkan Sholihin, Bilal menjadi sosok yang mendahului Nabi Muhammad SAW masuk ke surga. Kisah ini bersandar pada hadits dari Buraidah ibn Hushaib.
Ia mengatakan bahwa Rasulullah SAW memanggil Bilal, “Bilal! Bagaimana kau mendahului yang lain ke surga. Ketika aku hendak masuk surga kudengar suara di depanku. Semalam aku memasukinya dan kudengar suaramu di depanku.
